စက်မှုစက်ရုပ်များ၏အခြေခံအသိပညာ

တစ်ခုဆိုတာဘာလဲစက်မှုစက်ရုပ်?

"စက်ရုပ်"အဓိပ္ပါယ်များစွာ ပြောင်းလဲနိုင်သော အဓိကစကားလုံးတစ်ခုဖြစ်သည်။ အမျိုးမျိုးသော အရာဝတ္ထုများ ဖြစ်သည့် လူသားဆန်သော စက်များ သို့မဟုတ် လူများ ဝင်ရောက် ခြယ်လှယ်သော စက်ကြီးများ ကဲ့သို့သော အမျိုးမျိုးသော အရာဝတ္ထုများ ဆက်စပ်နေပါသည်။

စက်ရုပ်များသည် 20 ရာစုအစောပိုင်းတွင် Karel Chapek ၏ပြဇာတ်များတွင် ပထမဆုံး သန္ဓေတည်ခဲ့ပြီး နောက်ပိုင်းတွင် လက်ရာမြောက်များစွာဖြင့် သရုပ်ဖော်ခဲ့ပြီး ဤအမည်ဖြင့် အမည်ပေးထားသည့် ထုတ်ကုန်များကို ဖြန့်ချိခဲ့သည်။

ဤအခြေအနေမျိုးတွင် ယနေ့ခေတ် စက်ရုပ်များသည် အမျိုးမျိုးအဖုံဖုံဟု ယူဆကြသော်လည်း စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များသည် ကျွန်ုပ်တို့၏ဘဝများကို ပံ့ပိုးပေးရန်အတွက် စက်မှုလုပ်ငန်းများစွာတွင် အသုံးပြုခဲ့ကြသည်။

မော်တော်ကားနှင့် မော်တော်ကား အစိတ်အပိုင်းများ စက်မှုလုပ်ငန်းနှင့် စက်ယန္တရားနှင့် သတ္တုလုပ်ငန်းတို့အပြင် ယခုအခါ တစ်ပိုင်းလျှပ်ကူးပစ္စည်း ထုတ်လုပ်ရေးနှင့် ထောက်ပံ့ပို့ဆောင်ရေးအပါအဝင် စက်မှုလုပ်ငန်းနယ်ပယ်အသီးသီးတွင် စက်ရုပ်များကို ပိုမိုအသုံးပြုလာကြသည်။

စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များကို ကဏ္ဍအလိုက် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုပါက ၎င်းတို့သည် လေးလံသောအလုပ်၊ လေးလံသောအလုပ်နှင့် လူများထက် တိကျသောထပ်ခါတလဲလဲလိုအပ်သောအလုပ်များတွင် အဓိကပါဝင်သောကြောင့် ၎င်းတို့သည် စက်မှုကုန်ထုတ်စွမ်းအားကို မြှင့်တင်ပေးသည့်စက်များဖြစ်သည်ဟု ဆိုနိုင်ပါသည်။

ရာဇဝင်စက်မှုစက်ရုပ်များ

အမေရိကန်နိုင်ငံတွင် ပထမဆုံး စီးပွားရေးစက်ရုပ်စက်ရုပ်ကို 1960 အစောပိုင်းတွင် မွေးဖွားခဲ့သည်။

1960 ခုနှစ်များ၏ ဒုတိယနှစ်ဝက်တွင် အရှိန်အဟုန်ဖြင့် ကြီးထွားလာခဲ့သည့် ဂျပန်နိုင်ငံသို့ မိတ်ဆက်ခဲ့ပြီး၊ ပြည်တွင်း၌ စက်ရုပ်များ ထုတ်လုပ်ရန်နှင့် စီးပွားဖြစ်လုပ်ရန် ကြိုးပမ်းမှုများသည် 1970 ခုနှစ်များတွင် စတင်ခဲ့သည်။

ယင်းနောက် ၁၉၇၃ နှင့် ၁၉၇၉ တွင် ရေနံရှော့ခ်ဖြစ်မှု နှစ်ခုကြောင့် ဈေးနှုန်းများ မြင့်တက်လာပြီး ထုတ်လုပ်မှု ကုန်ကျစရိတ် လျှော့ချရန် အရှိန်အဟုန် အားကောင်းလာကာ လုပ်ငန်းတစ်ခုလုံး စိမ့်ဝင်သွားမည်ဖြစ်သည်။

1980 ခုနှစ်တွင် စက်ရုပ်များ လျင်မြန်စွာ ပျံ့နှံ့လာခဲ့ပြီး စက်ရုပ်များ ရေပန်းစားလာခဲ့သည့် နှစ်ဟု ဆိုကြသည်။

စက်ရုပ်များကို အစောပိုင်းအသုံးပြုခြင်း၏ ရည်ရွယ်ချက်မှာ ထုတ်လုပ်မှုတွင် လိုအပ်ချက်ရှိသော လုပ်ငန်းများကို အစားထိုးရန်ဖြစ်ပြီး စက်ရုပ်များသည် စဉ်ဆက်မပြတ် လည်ပတ်မှုနှင့် တိကျသော ထပ်တလဲလဲ လုပ်ဆောင်မှုများ၏ အားသာချက်များ ရှိသောကြောင့် စက်မှုကုန်ထုတ်စွမ်းအားကို မြှင့်တင်ရန် ယနေ့ခေတ်တွင် ပိုမိုတွင်ကျယ်စွာ အသုံးပြုလာကြသည်။ အပလီကေးရှင်းနယ်ပယ်သည် ကုန်ထုတ်လုပ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်များတွင်သာမက သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးနှင့် ထောက်ပံ့ပို့ဆောင်ရေးအပါအဝင် နယ်ပယ်အသီးသီးတွင် တိုးချဲ့လျက်ရှိသည်။

စက်ရုပ်များ၏ဖွဲ့စည်းပုံ

စက်မှုစက်ရုပ်များသည် လူများထက် အလုပ်များကို သယ်ဆောင်သည့် လူ့ခန္ဓာကိုယ်နှင့် ဆင်တူသည့် ယန္တရားတစ်ခုရှိသည်။

ဥပမာအားဖြင့်၊ လူတစ်ဦးသည် သူ၏လက်ကို ရွှေ့သောအခါ၊ သူ/သူမသည် သူ၏/သူမ၏ အာရုံကြောများမှတဆင့် ဦးနှောက်မှ အမိန့်များကို ပေးပို့ပြီး လက်မောင်းကြွက်သားများကို ရွေ့လျားစေပါသည်။

စက်မှုစက်ရုပ်တစ်ခုတွင် လက်မောင်းနှင့် ၎င်း၏ကြွက်သားများအဖြစ် လုပ်ဆောင်သည့် ယန္တရားတစ်ခုနှင့် ဦးနှောက်ကဲ့သို့ လုပ်ဆောင်သည့် ထိန်းချုပ်ကိရိယာတစ်ခုရှိသည်။

စက်ပိုင်းဆိုင်ရာအပိုင်း

စက်ရုပ်သည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ယူနစ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်ကို သယ်ဆောင်ရလွယ်ကူသော အလေးချိန်မျိုးစုံဖြင့် ရရှိနိုင်ပြီး အလုပ်အလိုက် အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။

ထို့အပြင် စက်ရုပ်တွင် လင့်ခ်များဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားသည့် အဆစ်များစွာ (အဆစ်များ) ပါရှိသည်။

ထိန်းချုပ်ရေးယူနစ်

စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် ထိန်းချုပ်ကိရိယာနှင့် သက်ဆိုင်သည်။

စက်ရုပ် controller သည် သိမ်းဆည်းထားသော ပရိုဂရမ်အတိုင်း တွက်ချက်မှုများ လုပ်ဆောင်ပြီး စက်ရုပ်အား ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် ၎င်းကို အခြေခံ၍ ဆာဗိုမော်တာသို့ ညွှန်ကြားချက်များ ထုတ်ပေးပါသည်။

စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် လူများနှင့်ဆက်သွယ်ရန်အတွက် သင်ကြားရေးဆိုင်ရာကြားခံတစ်ခုအဖြစ် သင်ကြားရေးဆွဲသီးတစ်ခုနှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး စတင်ရန်နှင့်ရပ်တန့်ရန်ခလုတ်များ၊ အရေးပေါ်ခလုတ်များ စသည်တို့ပါရှိသော လည်ပတ်မှုသေတ္တာတစ်ခုနှင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။

စက်ရုပ်သည် စက်ရုပ်ကို ရွှေ့ရန်နှင့် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာမှ အချက်ပြမှုများကို ပါဝါထုတ်လွှတ်သည့် ထိန်းချုပ်ကြိုးမှတစ်ဆင့် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာသို့ ချိတ်ဆက်ထားသည်။

စက်ရုပ်နှင့် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် ညွှန်ကြားချက်များနှင့်အညီ မှတ်ဉာဏ်လှုပ်ရှားမှုရှိသော လက်မောင်းအား လွတ်လပ်စွာ ရွေ့လျားနိုင်စေသော်လည်း ၎င်းတို့သည် သီးခြားအလုပ်များဆောင်ရွက်ရန် အပလီကေးရှင်းအလိုက် အရံကိရိယာများကို ချိတ်ဆက်ပေးသည်။

အလုပ်အပေါ် မူတည်၍ စက်ရုပ်၏ ထိပ်ဖျားရှိ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ချိတ်ဆက်မှုဟုခေါ်သော တပ်ဆင်အပေါက်တွင် တပ်ဆင်ထားသည့် စက်ရုပ်အတက်အဆင်း (tools) ဟုခေါ်သည့် စုပေါင်းတပ်ဆင်ထားသော စက်ရုပ်များ အမျိုးမျိုးရှိသည်။

ထို့အပြင် လိုအပ်သော အရံကိရိယာများကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် ၎င်းသည် လိုချင်သော အက်ပ်လီကေးရှင်းအတွက် စက်ရုပ်တစ်ခု ဖြစ်လာသည်။

※ဥပမာအားဖြင့်၊ အာဂဟေဆော်ရာတွင်၊ ဂဟေဆော်သည့်သေနတ်ကို အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုအဖြစ်အသုံးပြုပြီး ဂဟေဆော်သည့်ပါဝါပေးဝေမှုနှင့် အစာကျွေးကိရိယာကို စက်ရုပ်အရံပစ္စည်းများအဖြစ် ပေါင်းစပ်အသုံးပြုသည်။

ထို့အပြင်၊ ပတ်ဝန်းကျင်ပတ်ဝန်းကျင်ကို အသိအမှတ်ပြုရန် စက်ရုပ်များအတွက် အာရုံခံကိရိယာများအဖြစ် အသုံးပြုနိုင်သည်။ ၎င်းသည် လူတစ်ဦး၏ မျက်လုံး (ရူပါရုံ) နှင့် အရေပြား (ထိတွေ့မှု) အဖြစ် ဆောင်ရွက်သည်။

အရာဝတ္တု၏ အချက်အလက်များကို အာရုံခံကိရိယာမှတဆင့် ရယူပြီး စီမံဆောင်ရွက်ပြီး စက်ရုပ်၏ ရွေ့လျားမှုကို ဤအချက်အလက်ကို အသုံးပြု၍ အရာဝတ္ထု၏ အခြေအနေအရ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။

စက်ရုပ်ယန္တရား

စက်မှုစက်ရုပ်တစ်ခု၏ ခြယ်လှယ်မှုကို ယန္တရားဖြင့် ခွဲခြားသောအခါ၊ ၎င်းကို အကြမ်းဖျင်းအားဖြင့် လေးမျိုးခွဲခြားထားသည်။

Cartesian စက်ရုပ် ၁

မြင့်မားသော တောင့်တင်းမှုနှင့် တိကျမှုမြင့်မားခြင်း၏ အားသာချက်များရှိသည့် ဘာသာပြန်အဆစ်များဖြင့် မောင်းနှင်ထားသည်။ အခြားတစ်ဖက်တွင်၊ ကိရိယာ၏လည်ပတ်မှုအကွာအဝေးသည် မြေပြင်အဆက်အသွယ်ဧရိယာနှင့်နှိုင်းယှဉ်ပါက အားနည်းချက်ရှိသည်။

Cylindrical Robot ၂ ခု

ပထမလက်မောင်းကို rotary အဆစ်ဖြင့် မောင်းနှင်သည်။ စတုဂံပုံနိတ်စက်ရုပ်ထက် ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေးကို သေချာစေရန် ပိုမိုလွယ်ကူသည်။

Polar Robot ၃ မျိုး

ပထမနှင့် ဒုတိယလက်နက်များကို rotary အဆစ်ဖြင့် မောင်းနှင်သည်။ ဤနည်းလမ်း၏ အားသာချက်မှာ cylindrical coordinate စက်ရုပ်ထက် ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေးကို သေချာစေရန် ပိုမိုလွယ်ကူစေပါသည်။ သို့သော် ရာထူးတွက်ချက်မှုမှာ ပိုမိုရှုပ်ထွေးလာသည်။

4 Articulated Robot

လက်များအားလုံးကို လှည့်အဆစ်များဖြင့် မောင်းနှင်သည့် စက်ရုပ်တွင် မြေပြင်လေယာဉ်နှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက အလွန်ကြီးမားသော ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေးရှိသည်။

လည်ပတ်မှု၏ ရှုပ်ထွေးမှုသည် အားနည်းချက်တစ်ခုဖြစ်သော်လည်း အီလက်ထရွန်းနစ် အစိတ်အပိုင်းများ၏ ရှုပ်ထွေးသော လုပ်ဆောင်ချက်များကို အရှိန်အဟုန်မြင့်စွာ လုပ်ဆောင်နိုင်စေကာ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များ၏ ပင်မရေစီးကြောင်း ဖြစ်လာခဲ့သည်။

စကားမစပ်၊ သပ်ရပ်သော စက်ရုပ်အမျိုးအစား၏ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်အများစုတွင် လှည့်ပတ်သည့် ပုဆိန်ခြောက်ချောင်းရှိသည်။ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် အနေအထားနှင့် ကိုယ်ဟန်အနေအထားသည် လွတ်လပ်မှု ခြောက်ဒီဂရီပေးခြင်းဖြင့် နိုင်ထက်စီးနင်း ဆုံးဖြတ်နိုင်သောကြောင့် ဖြစ်သည်။

အချို့ကိစ္စများတွင်၊ 6-axis အနေအထားကို workpiece ၏ပုံသဏ္ဍာန်ပေါ် မူတည်၍ ထိန်းသိမ်းရန်ခက်ခဲသည်။ (ဥပမာ၊ ထုပ်ပိုးရန် လိုအပ်သောအခါ)

ဤအခြေအနေကို ရင်ဆိုင်ရန်အတွက် ကျွန်ုပ်တို့သည် ကျွန်ုပ်တို့၏ 7-ဝင်ရိုးစက်ရုပ်အစီအစဥ်တွင် နောက်ထပ်ဝင်ရိုးတစ်ခုကို ပေါင်းထည့်ထားပြီး သဘောထားသည်းခံနိုင်မှုကို တိုးမြှင့်ထားသည်။