ဗိသုကာပညာရှုထောင့်မှကြည့်လျှင် စက်ရုပ်အား အပိုင်းသုံးပိုင်းနှင့် စနစ်ခြောက်ခု ခွဲခြားနိုင်သည်၊ ယင်းတို့အနက် အပိုင်းသုံးပိုင်းမှာ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ (အမျိုးမျိုးသောလုပ်ဆောင်ချက်များကို သိရှိရန်အသုံးပြုသည်)၊ အာရုံခံအပိုင်း (အတွင်းပိုင်းနှင့် ပြင်ပအချက်အလက်များကို သိရှိရန်အသုံးပြုသည်)၊ ထိန်းချုပ်မှုအပိုင်း ( အမျိုးမျိုးသောလုပ်ဆောင်ချက်များကို အပြီးသတ်ရန် စက်ရုပ်ကို ထိန်းချုပ်ပါ။) စနစ်ခြောက်ခုမှာ လူ-ကွန်ပြူတာအပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုစနစ်၊ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၊ မောင်းနှင်စနစ်၊ စက်ယန္တရားစနစ်၊ အာရုံခံစနစ်နှင့် စက်ရုပ်-ပတ်ဝန်းကျင် အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုစနစ်တို့ဖြစ်သည်။
(၁) မောင်းနှင်စနစ်
စက်ရုပ်ကို လည်ပတ်နိုင်စေရန်၊ ဒရိုက်စနစ်ဖြစ်သည့် အဆစ်တစ်ခုစီအတွက် ဂီယာစက်တစ်ခု တပ်ဆင်ရန် လိုအပ်ပါသည်။ မောင်းနှင်မှုစနစ်သည် ဟိုက်ဒရောလစ်ဂီယာ၊ အနုမြူဂီယာ၊ လျှပ်စစ်ဂီယာ သို့မဟုတ် ၎င်းတို့ကို ပေါင်းစပ်ထားသော ပြည့်စုံသောစနစ်ဖြစ်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် synchronous belts, chains, wheel trains, and harmonic gears ကဲ့သို့သော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဂီယာများမှတဆင့် တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်ခြင်း သို့မဟုတ် သွယ်ဝိုက်သောမောင်းနှင်မှုဖြစ်နိုင်သည်။ အထူးအခါသမယများမှလွဲ၍ pneumatic နှင့် ဟိုက်ဒရောလစ်ဒရိုက်များ၏ ကန့်သတ်ချက်များကြောင့် ၎င်းတို့သည် ကြီးစိုးသည့်အခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်ခြင်းမရှိတော့ပါ။ လျှပ်စစ်ဆာဗာမော်တာများနှင့် ထိန်းချုပ်မှုနည်းပညာများ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်လာသည်နှင့်အမျှ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များကို servo မော်တာများဖြင့် အဓိကမောင်းနှင်ကြသည်။
(၂) စက်မှုဖွဲ့စည်းပုံစနစ်
စက်မှုစက်ရုပ်တစ်ရုပ်၏ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံစနစ်တွင် အစိတ်အပိုင်းသုံးခုပါဝင်သည်- အခြေခံတစ်ခု၊ လက်တံနှင့် အဆုံးသတ်ကိရိယာတစ်ခုဖြစ်သည်။ အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုစီတွင် လွတ်လပ်မှုဒီဂရီများစွာရှိပြီး Multi-degree-of-freedom mechanical system ကိုဖွဲ့စည်းထားသည်။ ခြေရင်းတွင် လမ်းလျှောက်ယန္တရား တပ်ဆင်ထားပါက လမ်းလျှောက်စက်ရုပ်ကို ဖွဲ့စည်းထားသည်။ ခြေရင်းတွင် လမ်းလျှောက်ခြင်းနှင့် ခါးလှည့်သည့် ယန္တရားမရှိပါက စက်ရုပ်လက်တံတစ်ခုတည်းကို ဖွဲ့စည်းမည်ဖြစ်သည်။ လက်မောင်းသည် ယေဘူယျအားဖြင့် အထက်လက်မောင်း၊ အောက်လက်မောင်းနှင့် လက်ကောက်ဝတ်တို့ ပါဝင်သည်။ End effector သည် လက်ကောက်ဝတ်တွင် တိုက်ရိုက်တပ်ဆင်ထားသော အရေးကြီးသော အစိတ်အပိုင်းဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် လက်နှစ်ချောင်း သို့မဟုတ် လက်အစုံပါသော ဂရစ်ပတာ သို့မဟုတ် ဆေးဖြန်းသေနတ်၊ ဂဟေဆက်ကိရိယာများနှင့် အခြားသော လည်ပတ်ကိရိယာများ ဖြစ်နိုင်သည်။
(၃) အာရုံခံစနစ်
အာရုံခံစနစ်တွင် အတွင်းပိုင်းနှင့် ပြင်ပပတ်ဝန်းကျင်အခြေအနေများအတွက် အဓိပ္ပာယ်ရှိသော အချက်အလက်များကို ရယူရန် အတွင်းအာရုံခံကိရိယာများနှင့် ပြင်ပအာရုံခံကိရိယာများ ပါဝင်သည်။ စမတ်အာရုံခံကိရိယာများအသုံးပြုခြင်းသည် စက်ရုပ်များ၏ ရွေ့လျားနိုင်မှု၊ လိုက်လျောညီထွေရှိမှုနှင့် ဉာဏ်ရည်အဆင့်ကို တိုးတက်စေသည်။ လူ့အာရုံခံစနစ်သည် ပြင်ပလောက၏ အချက်အလက်များကို သိမြင်နိုင်စေရန် အလွန်လက်စွမ်းရှိသည်။ သို့သော် အချို့သော အထူးအချက်အလက်များအတွက်၊ အာရုံခံကိရိယာများသည် လူ့အာရုံခံစနစ်ထက် ပိုမိုထိရောက်သည်။
(၄) စက်ရုပ်-ပတ်ဝန်းကျင်အပြန်အလှန်ဆက်ဆံမှုစနစ်
စက်ရုပ်ပတ်ဝန်းကျင် အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုစနစ်သည် ပြင်ပပတ်ဝန်းကျင်ရှိ စက်ရုပ်များနှင့် စက်ကိရိယာများအကြား အပြန်အလှန်ချိတ်ဆက်မှုနှင့် ပေါင်းစပ်ညှိနှိုင်းမှုကို နားလည်သဘောပေါက်သည့် စနစ်တစ်ခုဖြစ်သည်။ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များနှင့် ပြင်ပပစ္စည်းကိရိယာများကို ပြုပြင်ခြင်းနှင့် ထုတ်လုပ်မှုယူနစ်များ၊ ဂဟေယူနစ်များ၊ တပ်ဆင်ယူနစ်များစသည်ဖြင့် လုပ်ဆောင်ချက်ဆိုင်ရာ ယူနစ်တစ်ခုအဖြစ် ပေါင်းစည်းထားသည်။ ဟုတ်ပါတယ်၊ စက်ရုပ်မျိုးစုံ၊ စက်ကိရိယာမျိုးစုံ သို့မဟုတ် စက်ကိရိယာများ၊ အစိတ်အပိုင်းအများအပြား သိုလှောင်မှုကိရိယာများ စသည်တို့ကိုလည်း ပေါင်းစပ်နိုင်သည်။ ရှုပ်ထွေးသောအလုပ်များကိုလုပ်ဆောင်ရန် functional unit တစ်ခုထဲသို့။
(၅) လူ-ကွန်ပြူတာ အပြန်အလှန် ဆက်သွယ်မှုစနစ်
လူသား-ကွန်ပြူတာ အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုစနစ်သည် အော်ပရေတာအား စက်ရုပ်၏ထိန်းချုပ်မှုတွင်ပါဝင်နိုင်ပြီး စက်ရုပ်နှင့်ဆက်သွယ်နိုင်စေမည့် ဥပမာ- ကွန်ပျူတာ၏စံမှတ်တိုင်၊ အမိန့်ပေးခလုတ်၊ သတင်းအချက်အလက်ပြသမှုဘုတ်အဖွဲ့၊ အန္တရာယ်အချက်ပြအချက်ပြအချက်ပြမှုတို့၊ စသည်ဖြင့်၊ စနစ်အား အမျိုးအစားနှစ်မျိုးဖြင့် အနှစ်ချုပ်နိုင်သည်- ညွှန်ကြားချက်ပေးသောကိရိယာနှင့် အချက်အလက်ပြသသည့်ကိရိယာ။
ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏တာဝန်မှာ စက်ရုပ်၏လည်ပတ်မှုညွန်ကြားချက်ပရိုဂရမ်နှင့်အာရုံခံကိရိယာမှပြန်ပို့သည့်အချက်ပြမှုအတိုင်းသတ်မှတ်ထားသောရွေ့လျားမှုနှင့်လုပ်ဆောင်ချက်ကိုပြီးမြောက်စေရန်စက်ရုပ်၏ actuator ကိုထိန်းချုပ်ရန်ဖြစ်သည်။ စက်မှုစက်ရုပ်တွင် သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်မှု လက္ခဏာများ မရှိပါက ၎င်းသည် ကွင်းဖွင့်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်ဖြစ်သည်။ သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်မှု လက္ခဏာများ ပါရှိပါက၊ ၎င်းသည် ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှု စနစ်ဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှုနိယာမအရ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အား ပရိုဂရမ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၊ လိုက်လျောညီထွေထိန်းချုပ်မှုစနစ်နှင့် ဉာဏ်ရည်တုထိန်းချုပ်မှုစနစ်ဟူ၍ ခွဲခြားနိုင်သည်။ ထိန်းချုပ်ရွေ့လျားမှုပုံစံအရ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အား point control နှင့် trajectory control ဟူ၍ ခွဲခြားနိုင်သည်။
စာတင်ချိန်- ဒီဇင်ဘာ-၁၅-၂၀၂၂
